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Ressource documentaire

Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique (en Français)


URL d'accès : http://www.canal-u.tv/?redirectVideo=19946...

Droits : Droits réservés à l'éditeur et aux auteurs

Auteur(s) : Laumont Jean-Paul, Minazio Mathieu
Éditeur(s) : INRIA (Institut national de recherche en informatique et automatique) ,Région PACA
17-12-2015

Description : Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique, c’est le rôle de la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.   Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.
Mots-clés libres : robotique,action,planification,mouvement robot
TECHNIQUE

Type : image en mouvement
Format : video/x-flv


Source(s) : 
rtmpt://fms2.cerimes.fr:80/vod/fuscia/un.regard.g.om.trique.sur.la.action.anthropomorphique_19946/jean.paul.laumond.17.de.cembre.2015.encodage.web.mp4


Entrepôt d'origine : Canal-u.fr
Identifiant : oai:canal-u.fr:19946
Type de ressource : Ressource documentaire
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Ressource pédagogique

Un regard géométrique sur l’action anthropomorphique (en Français)


URL d'accès : http://www.canal-u.tv/video/inria/un_regard_geomet...
rtmpt://fms2.cerimes.fr:80/vod/fuscia/un.regard.g....
http://www.canal-u.tv/video/inria/dl.1/un_regard_g...

Identifiant de la fiche : 19946
Schéma de la métadonnée : LOMv1.0, LOMFRv1.0

Droits : libre de droits, gratuit
Droits réservés à l'éditeur et aux auteurs.

Auteur(s) : LAUMONT JEAN-PAUL
Éditeur(s) : INRIA (Institut national de recherche en informatique et automatique), Région PACA, Région PACA, UNS, CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique, INRIA (Institut national de recherche en informatique et automatique), Mathieu Minazio
17-12-2015

Description : Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique.   Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.
Mots-clés libres : robotique, action, planification, mouvement robot

Classification UNIT : Automatique > Commande automatique
Automatique > Robotique, vision et image
Informatique > Réalité virtuelle, retour d'effort
Classification : Technologie (Sciences appliquées) > Art de l'ingénieur, Mécanique, Matériaux, Electrotechnique, Electronique, Télécommunications, Génie civil, Environnement, Aéronautique, Moteurs, Astronautique
Indice(s) Dewey: Robots (629.892)


PEDAGOGIQUE

Type pédagogique : cours / présentation

Niveau : master, doctorat



TECHNIQUE


Type de contenu : image en mouvement
Format : video/x-flv
Taille : 971.91 Mo
Durée d'exécution : 1 heure 19 minutes 8 secondes



RELATIONS


Cette ressource fait partie de :
  • Colloquium Jacques Morgenstern : recherches en STIC - nouveaux thèmes scientifiques, nouveaux domaines d’application, et enjeux



Entrepôt d'origine : Canal-u.fr
Identifiant : oai:canal-u.fr:19946
Type de ressource : Ressource pédagogique
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